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@article{Aureles-Cabrera_Aguilar-Sierra_2018, title={Diseño y Modelado de un Robot Paralelo Tipo Stewart para Diagnostico y Rehabilitación de Tobillo}, volume={5}, url={https://www.memoriascnib.mx/index.php/memorias/article/view/702}, abstractNote={<p><strong>En este trabajo se presenta el proceso de diseño mecánico y desarrollo del modelado matemático para un robot paralelo del tipo Stewart instrumentado con actuadores del tipo rotacionales. El dispositivo se plantea para ser utilizado como una herramienta de diagnóstico y rehabilitación pasiva y activa de la articulación de tobillo por parte del fisioterapeuta. Además, se presentan los resultados de simulación numérica de la cinemática y dinámica directa e inversa del robot utilizando un control PD implementado en Matlab, considerando como referencia de posicionamiento algunos movimientos que se deben realizar durante un ejercicio típico de rehabilitación de tobillo.</strong></p>}, number={1}, journal={Memorias del Congreso Nacional de Ingeniería Biomédica}, author={Aureles-Cabrera, A. I. and Aguilar-Sierra, H.}, year={2018}, month={oct.}, pages={386–389} }