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TY - JOUR AU - Aureles-Cabrera, A. I. AU - Aguilar-Sierra, H. PY - 2018/10/04 Y2 - 2026/03/22 TI - Diseño y Modelado de un Robot Paralelo Tipo Stewart para Diagnostico y Rehabilitación de Tobillo JF - Memorias del Congreso Nacional de Ingeniería Biomédica JA - MCNIB VL - 5 IS - 1 SE - Biomecánica, Rehabilitación y Prótesis DO - UR - https://www.memoriascnib.mx/index.php/memorias/article/view/702 SP - 386-389 AB - <p><strong>En este trabajo se presenta el proceso de diseño mecánico y desarrollo del modelado matemático para un robot paralelo del tipo Stewart instrumentado con actuadores del tipo rotacionales. El dispositivo se plantea para ser utilizado como una herramienta de diagnóstico y rehabilitación pasiva y activa de la articulación de tobillo por parte del fisioterapeuta. Además, se presentan los resultados de simulación numérica de la cinemática y dinámica directa e inversa del robot utilizando un control PD implementado en Matlab, considerando como referencia de posicionamiento algunos movimientos que se deben realizar durante un ejercicio típico de rehabilitación de tobillo.</strong></p> ER -